可视化过程中，惯性导航原理及插值的应用

      车辆位置在地图上可视化时，车辆图标位置坐标的刷新率取决于能够获取的车辆GPS数据的频率。公交行业的需要地方标准中，将车载终端上传的GPS数据的频率定义为0.1HZ，即每10秒钟传送一次GPS数据，这个频度尚不足以支持图标运动的连贯性要求。因此在车辆图标可视化时，常需要运用惯性导航原理进行插值计算，使得图标的运动更加连贯。

      惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System）也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。